3人目のダバーとリドゥビッチ(?)

ダバーは logiSTEP の仕事をしている。xylon には3人のダバーがいる。彼も無精ひげに笑顔が素敵な人間だ。彼の担当している logiSTEP はステッピングモータのコントロールをするソリューションだ。logiSTEP は単にステッピングモータを回すだけのソリューションではない。1つは一度に最大16台のモータをコントロールできる。その一つ一つに対して PWM を使っい滑らかにモータをまわすように工夫している。ステッピングモータに PWM はおかしいと思うかもしれない。私も一瞬そう思った。しかし説明を聞くとなるほどと納得した。つまり、ステッピングモータは単純に +- を掛けることである状態に停止する。それを連続的に行うのでステッピングしていくのだが、その解像度(言葉は不正確かもしれない)がある。たとえば使っている矢崎のモーターは10個分の解像度だ。360 度を10 に分けるので1つのステップが 36 度だ。これだと36度ずつかくかく動いてしまう。もちろんギヤー比があるからたとえばこのケースでは1:180 なので、正確には 36/180 度ずつカクカクするわけだ。私はポタ赤にちょっと知識があるのでちょっと書くと、昔の星見仲間の仲間にはステッピングモータで写真を撮るとぶれるから DC の方がいいというやからもいた。それが本当かどうかわからないが、まぁステッピングモータのステッピングに対しシビアなことを要求してくる分野があるのは確かだろう。切り替えの際に PWM を使い滑らかにしていくことによりステッピングモータの動きが滑らかになるのだそうだ。

説明の途中でリドゥビッチがくる。彼の名前は正直発音できない。カタカナでも表現できない。「君が僕の名前を覚えていない方に賭けるよ」という。君の名前の最初の文字は L だったよねというのがそのときの私の精一杯の返事だった。後でダバー(こちらはCEOのダバー)に聞くとリドゥビッチと私には聞こえた。だからここではリドゥビッチとしよう。彼が矢崎のモーターを分解していろいろ説明してくれる。logiSTEP は更にモータの特性に合わせて DSP を使い滑らかに動かすようにする。モータによっては回転数がすぐには追従しないのでその特性をコントロールする側が知っておく必要があるのだ。更にゼロディテクション。これはセンサー無しで針のゼロポイントを知る技術だ。ゼロポイントになるとメカニカルなストッパーというかただのプラスチックの歯止めがあってそれ以上動かない。車のメータなら当たり前だ。時速にマイナスはない。そこまでくればモータを止める必要がある。そのためにセンサーを取り付ける穴があるがゼロディテクションの技術を使うとセンサーを必要としない。これはセンサー代を節約できるというだけではなく、アイデアそのものが画期的である。

ついでに書くとデータのシリアライズも出来る。FPGA のピン数を節約できるのがポイント。その代わり 74HCS のシフトレジスター兼バッファーが必要になる。まぁとにかくメカニカルな部分と融合していくので非常に面白い分野だ。コントロールにはFPGAだけでなく外部のCPU として PIC を SPI 経由でつなげている。

ここまで書くと恐ろしく複雑な会話をしているようだが1時間ほどで話は終了している。おそらく私の発音はめちゃくちゃ悪いはずなのだが技術用語はうまく通じるものだ。もちろん、私も技術用語はなぜか聞き落とさない。簡単にほかの単語は聞き落とすが。